Allgemeine Überlegungen zur Programmierung von Autopiloten

[AOG]

Hi!

Für einen guten Autopiloten sind einfache PID eh nicht geeignet, da braucht es schon etwas komplexere Regler Strukturen, die FSQ F70/100 bekommt ein spezielles adaptives PID Derivat.

Das Flugzeug veränder seine eigenschaften(=Regelstrecke) ganze dramatisch in Abhängigkeit von Speed/Höhe/Gewicht/temp..usw Darauf kann ein fix parametrisierter PID nicht reagieren..

Bei Autopiloten ist es vorallem wichtig die Rückführung von der Stellgrößte unabhänig zu reglen.

ZbSp Rückführung hoher D anteil und störgrößen gut ausregeln zu können(gusts.zBsp) jedoch stellgrößen nur mit PI zu regeln damit eingaben immer smooth geändert werden.

Weiters langt da nicht immer ein einzelner Regler sonder es braucht kaskadierte regler.

Einer regelt den Pitch, der nächste über Pitch die Speed usw... Damit kann man dann auch sinnvolle FD commands anzeigen

nur kurze Anregungen die ich hier nicht genauer ausführen möchte..

florian