Als Anmerkung VFR-Flug bezieht sich auf die mindest Sichtweiten und ist VÖLLIG UNABHÄNGIG von der Navigationsmethode. VFR ist auch oberhalb von 10000ft (3000m-da brauchts noch kein Sauerstoff oder Druckkabine-weiter oben dann schon) möglich und dort gelten nur Flugsicht und Wolkenabstand ein Erkennen von Bodenmerkmalen ist also umöglich.
In Europa brauchts für VFR-Flüge keine Flugpläne, wenns über die Grenze geht.
SID und STAR sind IFR-Verfahren
Fliegen geht übrigens (sofern keine Beschränkungen vorliegen) in allen Lufträumen - je nach Wetter - Flughöhen aber anpassen. Du kannst also lustig bis mindestens FL100 die Flughöhe wechseln (Halbkreisregeln aber möglichst beachten).
Zu empfehlen ist zum nachsehen:
http://www.luftrecht-online.de/