Hat der Router keine Port-forwarding-Tabelle?
Das macht schon das, was Du möchtest.
Sonst könntest Du ja noch bei dem Rechner im Firmennetz einfach eine 2. (192er-)IP-Adresse vergeben und ggf. dafür eine statische Route ins 192er Netz setzen.
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Bei Problemen zwei Griffe ranschweißen und aus dem Fenster .....
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