Lösche den Drucker aus dem XP und installiere ihn neu, fall XP ihn nicht automatisch findet.
Neuer Drucker -> Netzwerkdrucker -> nix eintragen, sondern weiterklicken, dann bekommst du die Liste der verfügbaren Netzwerkdrucker. Wenn er da nicht aufgelistet ist, dann hats ein Problem mit der Freigabe.
Vielleicht so:
Den Benutzer vom XP am anderen Rechner als authorisierten Benutzer eintragen oder Adminrechte zuweisen.
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