Veröffentlicht am: 12.04.2004 10:06:22
Um Gebäude oder Räume in einer 3D-Umgebung naturgetreu darzustellen benötigte man früher viel, viel Zeit durch ausmessen. 3D-Scanner erfreuten sich somit schnell großer Beliebtheit. Aber auch zum Navigieren werden diese 3D-Scanner immer häufiger eingesetzt.
Am Institut für Systems Engineering der Universität Hannover hat man nun einen neuen 3D-Scanner entwickelt, welcher auch in Bewegung fehlerfreie 3D-Daten liefern soll und somit für die Naviagation gedacht ist. Damit ausgestattete Roboter sollen sicher durch eine vorher nicht bekannte Umgebung navigiern können. Dabei kann es ruhig dunkel oder Nebelig sein. Der Scanner besteht aus einem ScanDrive-Antrieb und einem SICK-Laser-Scanner. Pro Sekunde werden 13.000 Messpunkte genommen um eine relativ genaue „Punktwolke“ zu erzeugen. 2D-SLAM-Algorithmen erzeugen dann eine Karte. Derzeit versuchen die Wissenschaftler der Uni-Hannover Merkmale innerhalb der 3D-Punktwolken zu extrahieren um die 3D-Daten auf Features untersuchen zu können. Dadurch sollen die Datenflut des 3D-Sensors reduziert und effiziente Algorithmen zur Objekterkennung und Klassifizierung implementiert werden.Eine exakt funktionierende Aufnahme und Verarbeitung der Umgebung ist für autonome Roboter unverzichtbar. Es werden Systeme mit Ultraschall, Radar oder optisch mittels Stereo-Kameras genutzt Alle mit Vor und Nachteilen. Dies ist allerdings nur eine Komponente für selbstständiges navigieren in einer unbekannten Umgebung.
Wie schwer dies in einer natürlichen Umgebung derzeit wirklich ist konnte man bei dem letzten Roboter-Rennen sehen. Von Los Angeles nach Las Vegas sollten die selbstständigen Vehikel in einer unlimitierten Zeit die 250 km durch die Mojave-Wüste allein bewältigen. Viele der 20 Gefährte kamen nicht einmal aus dem Startgebiet heraus. Geschwindigkeit war somit Nebensache. Bevor man laufen lernt, sollte man eben erstmals das Krabbeln beherrschen und nicht gleich das nächst beste Hindernis ansteuern…Das "Ghostrider"-Motorrad war ein klarer Außenseiter und fiel durch fehlendes Gleichgewicht gleich nach dem start einfach um. Dies konnte auch der verbaute AMD Athlon64-Prozessor nicht verhindern.
Das Rally wurde übrigens von der Defense Advanced Research Projects Agency (Darpa), der Forschungskoordinationsstelle des amerikanischen Verteidigungsministeriums, organisiert und die Teilnahme war auch auf Ami’s beschränkt. Vielleicht hätten andere Nationen ja bessere Vehikel an den Start gebracht.
In Roboter-Fußball ist Österreich nämlich eine durchaus ernst zu nehmende Größe. Unsere Ball-Künstler, die vienna cubes (5 Roboter & 8 Studenten), haben es wieder einmal geschafft und sind für den RoboCup 2004 qualifiziert.
Uni Hannover; Österreich beim RoboCup 2004
wan